#ifndef _MOTASP_BASE_H_
#define _MOTASP_BASE_H_
/**
 *Copyright(C),2024, Ningbo Tuopu Group Co., Ltd.
 *FileName:   MotAsp.h
 *Date:       2024-12-16 19:03:04
 *Author:     TianGui.Wang
 *Version:    0
 *Path:
 *Description:
 */


/****************************************************************************/
/*                             Include area                                 */
/****************************************************************************/
#include "rtwtypes.h"
/****************************************************************************/
/*                             Definition area                              */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                             Typedef area                                 */
/****************************************************************************/
typedef enum
{
    MotAsp_Base_Valid = 1u,
    MotAsp_Base_InValid,
} MotAsp_Base_Valid_t;

typedef enum{
    MotAsp_Base_CAStep_Un=0,
    MotAsp_Base_CAStep_Vd_0,
    MotAsp_Base_CAStep_Agl_0,
    MotAsp_Base_CAStep_Vd_90,
    MotAsp_Base_CAStep_Vd_270
}MotAsp_Base_CAStep_t;

typedef enum
{
    MotAsp_Base_SMode_Un = 0u,
    MotAsp_Base_SMode_ForceAlignment,
    MotAsp_Base_SMode_Cali_PosZero,
    MotAsp_Base_SMode_Record_PosZero,
    MotAsp_Base_SMode_OpenLoop,
    MotAsp_Base_SMode_CLTorque,
    MotAsp_Base_SMode_CLSpeed,
    MotAsp_Base_SMode_CLPos,
} MotAsp_Base_SMode_t;

typedef enum
{
    MotAsp_Base_STrig_Un = 0,
    MotAsp_Base_STrig_HigLev, 
    MotAsp_Base_STrig_LowLev, 
} MotAsp_Base_STrig_t;

typedef enum
{
    MotAsp_Base_AspMcs_Un = 0u,
    MotAsp_Base_AspMcs_Init,
    MotAsp_Base_AspMcs_Noraml,
    MotAsp_Base_AspMcs_CalAngle,
    MotAsp_Base_AspMcs_CalPos,
    MotAsp_Base_AspMcs_Error,
} MotAsp_Base_AspMcs_t;
/****************************************************************************/
/*                             Local data at RAM                            */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                             Global data at RAM                           */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                        Global data at RAM declare area                   */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                             Local data at ROM                            */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                             Global data at ROM                           */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                        Global data at ROM declare area                   */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                        Local function declare area                       */
/****************************************************************************/

/****************************************************************************/
/*                        Global function declare area                      */
/****************************************************************************/


#endif
